El apellido Asensio (registrado históricamente también bajo las formas Ascensio, Assensio o sus variantes patronímicas Asensioz y Asensi) es un apellido de origen patronímico de una antigüedad monumental, indudable hidalguía y una amplísima difusión en la Corona de Aragón y la Corona de Castilla. Se trata de uno de los linajes más señeros de la repoblación de la Península Ibérica, cuyas cepas y casonas solariegas más preclaras se localizan en el norte de España, con focos históricos primordiales en el Reino de Aragón, Navarra, el País Vasco y La Rioja.

El Solar de Aragón es uno de los focos de mayor solera y abundancia. Se documentan casas infanzonas antiquísimas en las provincias de Zaragoza (en la comarca de las Cinco Villas y Calatayud) y Huesca (en el somontano pirenaico). Para defender sus valiosos privilegios forales (exención de pagar impuestos comunes y derecho a portar armas), los Asensio aragoneses probaron repetidamente su nobleza ante la Real Audiencia del Reino de Aragón.

En el Reino de Navarra y en Guipúzcoa (con una cuna destacada en la villa de Tolosa), existieron casas fuertes de este linaje. Sus miembros ejercieron como alcaldes, regidores y oidores, gozando de la hidalguía universal de sangre reconocida por los fueros norteños.

Desde los solares pirenaicos y riojanos, los caballeros de las diversas ramas de los Asensio participaron activamente en las campañas de reconquista del sur de la península. El apellido echó raíces profundas en el Reino de Valencia (bajo la forma catalano-valenciana Asensi), en las tierras de Murcia y de forma masiva en Andalucía.

Para mantener sus prerrogativas al abrir nuevas líneas familiares en Castilla, Extremadura y Andalucía, los miembros del apellido litigaron y ganaron decenas de reales ejecutorias ante la Sala de los Hijosdalgo de la Real Chancillería de Valladolid y de la Real Chancillería de Granada.

Los de Borja y otros de Aragón, Castilla, País Vasco, La Rioja y Trasmiera (Cantabria), traen: Escudo cuartelado 1º y 4º, en campo de azur, un brazo armado de plata, moviente del flanco siniestro y empuñando una rama de asensio (ajenjo), de sinople; 2º, en campo de gules, un castillo de piedra, aclarado de oro, y un cerrojo de sable en la puerta, y acompañado de tres torres, también de piedra, más pequeñas que el castillo y aclaradas de oro, puestas una en el jefe y las otras dos en los flancos, y 3º, en campo de oro, un árbol de sinople.

Los Asensi de Trasmiera y los radicados en Valencia según Juan José Vilar y Psayla, traen: Escudo cuartelado 1º y 4º, en campo de azur, un brazo armado de plata, moviente del flanco siniestro y empuñando una rama de asensio (ajenjo), de sinople; 2º, en campo de gules, un castillo de piedra, aclarado de oro, y un cerrojo de sable en la puerta, y acompañado de dos torres, también de piedra, más pequeñas que el castillo y aclaradas de oro, puestas en los flancos, y 3º, en campo de oro, un árbol de sinople.

Otros, de Borja, según Jorge de Montemayor, traen: Escudo cuartelado: 1º y 4º, en campo de azur, un brazo de hombre armado con una mata de ajenjos de sinople en la mano; 2º, en campo de gules, dos castillos de piedra al natural, el uno grande con puertas y ventanas de oro y su cerrojo de sable, y el otro castillo pequeño puesto en la parte alta del castillo grande, sobre el mismo campo de pules, y al lado del castillo grande dos torres también de piedra al natural, y 3º , en campo de oro, un árbol de muy frondosa copa de sinople.

Los Asensio o Asenjo, originarios del Reino de Navarra, según Francisco Gómez Arévalo de Villafufre, traen: Escudo cuartelado: 1º y 4º, en campo de azur, un brazo de hombre armado, con una mata de ajenjos de sinople en la mano, y 2º y 3º, en campo de gules, dos castillos de piedra al natural, el uno grande con puertas y ventanas de oro y su cerrojo de sable, y el otro castillo pequeño puesto en la parte alta del castillo grande, y al lado del castillo grande dos torres también de piedra.

Los originarios de Crémenes (León) y radicados en Madrid, según Vicente de Cadenas, usan: En campo de gules, cinco veneras de plata, puestas en aspa; bordura de plata, con ocho castillos de gules.

Los Asensio, originarios de Fuenmayor (La Rioja) y sus ramas de Mendaza, Murieta y Sorlada (Navarra) y la casa de Borja (Zaragoza), traen: En campo de azur, una banda, de plata.

Los Asensio radicados en Murcia, según Vicente de Cadenas, usan: En campo de plata, dos cruces, de gules, puestas en posición de banda.

Los Asencio de Arcos de la Frontera (Cádiz), usan: En campo de gules, una F de oro, acompañada de dos crecientes de plata, uno tornado y el otro contornado, con una estrella de oro en cada uno de sus huecos.

Otros Asencio de Arcos de la Frontera, traen: En campo de azur, una F de sable, entre dos crecientes, de plata, uno contornado y otro tornado, con dos soles de gules, en los huecos.

Los Asensio de Navarra, Aragón y los Asensi de Valencia, según Pascual Antonio de la Rúa y Ruiz de Naveda, Cronista y Rey de Armas, usaron: En campo de azur, una banda, de plata, con dos leones, de gules, en ella, y sus garras a un castillo del mismo color.

Los de Aragón, según Francisco Gómez Arévalo de Villafufre, traen: En campo de azur, un grifo rampante, de oro, con un manojo de espigas, de oro, en los brazos, y en lo alto y más arriba de la cabeza del grifo una estrella, de gules, de ocho rayos.

Otros de Borja, según Jorge de Montemayor, usan: En campo de plata, un grifo alado, rampante, de gules, con un haz de trigo, de sinople, en el pico, y algo más arriba de la cabeza del grifo una estrella de gules.

Otros traen: En campo de gules, una torre, de oro.

Otros traen: En campo de gules, un árbol, de su color natural, terrasado de sinople.

Otros  traen: Escudo cuartelado: 1º y 4º, de azur, y 2º y 3º, de plata. Sobre el todo, una cruz de oro y gules, metal sobre color y color sobre metal.

Otros Asencio: Escudo bandado de oro y gules.

Otros traen: En campo de azur una pierna desnuda, de carnación.

Los de Castilla, según Jorge de Montemayor, traen: Dos castillos y dos torres.

Otros Asensi, traen: En campo de sinople, una torre ardiendo.

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