El linaje Belaochaga (con sus variantes históricas, dialectales y notariales Velaochaga, Valaochaga, Belaotxaga, Belaustegigoitia o bajo su ilustre forma compuesta señorial Falcó de Belaochaga) constituye una noble, esforzada y rancia estirpe de probada condición de hijosdalgo de sangre y palacio cabo de armería originaria del Señorío de Vizcaya, con primitivo solar matriz radicado en la anteiglesia de San Pedro de Dima (en la merindad de Arratia, adscrita al partido judicial de Durango), de donde un caballero pasó a la conquista del Reino de Valencia con las huestes del rey don Jaime I de Aragón, entroncando allí con la preclara casa militar de Falcó (o Falcón) para dar origen a la poderosa línea señorial de los barones de Benifaió (llamada antiguamente Benifaió de Falcó), con castillo y fortaleza privativa en dicha villa de la Ribera Alta, dilatando su descendencia en la alta nobleza titulada, la magistratura foral, el Principado de Cataluña, el Reino de Aragón y el conjunto de la Corona de Aragón a lo largo de la época feudal y de la Edad Moderna.

Filológicamente procede del euskera bajomedieval vizcaíno, estructurado a partir del étimo o nombre personal de raíz medieval Bela / Vela (o alternativamente de bela, «cuervo, corneja»), combinado con el término otx / otx-a (raíz orográfica o fitoonímica alusiva a «colina, paraje frío o de matorral») y el sufijo locativo de lugar o pertenencia territorial -aga («lugar de, paraje del linaje de Bela»), significando en conjunto «el solar o predio de los Bela».

La estirpe fijó su primitivo casal y torre solariega en la anteiglesia de San Pedro de Dima, en el valle y merindad de Arratia (Vizcaya).

En dicho solar, los Belaochaga fueron considerados hijosdalgo notorios de sangre, deviseros y parientes mayores, con asiento en la asamblea general de Gernika y enterramiento propio en la parroquia matriz.

En los protocolos de hidalguía, actas de insaculación y cancillerías regias se documenta como Belaochaga, Velaochaga, Valaochaga, y en la grafía moderna euskérica Belaotxaga, reconociéndose unánimemente la unidad del tronco vizcaíno.

Durante las campañas militares de conquista capitaneadas por el rey don Jaime I de Aragón en el siglo XIII, un esforzado caballero hijodalgo del solar de Dima acudió en la vanguardia cristiana, sirviendo al monarca aragonés con lanzas y cabalgaduras.

Establecido en el nuevo reino foral, fue premiado con ricas heredades alodiales en el valle del Júcar y cercanías de la capital.

En tierras valencianas, la rama troncal de Belaochaga entroncó por alianza de estado con el ilustre y belicoso linaje militar de Falcó (o Falcón).

Para perpetuar la memoria de ambas ilustres ascendencias y vincular los mayorazgos de sangre vizcaína y de conquista foral, sus descendientes adoptaron la denominación compuesta e indivisible de Falcó de Belaochaga, con la que figuraron a lo largo de los siglos en la corte, la nobleza titulada y el estamento militar del reino.

La familia alcanzó el máximo relieve territorial y jurisdiccional como señora absoluta de la baronía de Benifaió, señorío alodial y feudal situado a escasas leguas de Valencia, que debido al indiscutible dominio y notoriedad de sus propietarios fue denominado secularmente «Benifaió de Falcó», pasó temporalmente a llamarse Benifaió de Espioca antes de consolidar el nombre actual de Benifaió.

En la propia villa de Benifaió, los Falcó de Belaochaga erigieron y mantuvieron su imponente castillo o fortaleza señorial (destacando la emblemática torre almenada defensiva exenta y el palacio anexo), centro de la gobernación feudal, cobro de alcabalas y administración de justicia sobre sus vasallos.

Con el paso de las centurias, la baronía y derechos jurisdiccionales de Benifaió pasaron por alianzas de nobleza a la esclarecida estirpe de los príncipes Pío de Saboya (marqueses de Castel Rodrigo), siendo uno de ellos —barón de Benifaió y bisabuelo del ilustre duque de Nochera— quien enajenó el castillo y sus extensas tierras señoriales antes de las reformas civiles del siglo XIX.

Ramas secundarias de este linaje pasaron al Principado de Cataluña, avecindándose caballeros de esta sangre en la capital condal e integrando el estamento de Ciudadanos Honrados de Barcelona (Ciutadans Honrats).

Tomaron parte en los acuerdos del Consell de Cent y en la administración del Real Patrimonio, emparentando con linajes de toga y vara militar.

En la Cataluña interior y valles de Girona, mantuvieron heredades francas alodiales de fábrica de sillería, acudiendo al llamado del somatén comarcal y justificando hidalguía de sangre.

En Aragón, miembros del apellido gozaron del estatuto de infanzonía de coto y sangre, manteniendo la inmunidad de pechas ante la Real Audiencia de Zaragoza.

Además de su plaza matriz en la Ribera, la estirpe mantuvo una presencia continuada en la ciudad de Valencia y en villas de la comarca de la Plana de Castellón (Castellón de la Plana, Nules y Vila-real) y el Camp de Morvedre.

Ocuparon de forma continuada oficios concejiles de jurados (jurats), receptores de rentas del Real Patrimonio y escribanos de cámara, concertando alianzas matrimoniales con ilustres familias de la hidalguía de l'Horta y el estamento militar foral.

Miembros de las ramas de este linaje justificaron formalmente su inmemorial nobleza vizcaína y de conquista para el desempeño de cargos concejiles y preeminencias de estado.

Tuvieron llamamiento, voz y voto inmemorial en el estamento militar en las Cortes del Reino de Valencia, en las Juntas Generales de Guernica (Señorío de Vizcaya), en el brazo militar en las Cortes del Principado de Cataluña y en las Cortes de Aragón.

Justificaron su hidalguía notoria ante la Chancillería de Valladolid (por su solar de Dima), ante la Real Audiencia de Valencia y la Real Audiencia de Cataluña.

Probaron pureza genealógica ante el Tribunal del Santo Oficio de la Inquisición en los distritos de Valencia, Logroño, Barcelona y Zaragoza para el ejercicio de empleos de familiares y comisarios.

Vistieron hábitos de órdenes de caballería de la Monarquía (Santiago, Calatrava, Alcántara, Montesa, San Juan de Jerusalén y Carlos III).

Según A. y A. García Carraffa, los Falcó de Belaochaga traen: Escudo cuartelado: 1º y 4º, de azur, con un losange de oro, cargado de un águila de gules, y 3º y 4º, de plata, con un jabalí pasante de sable.