El apellido compuesto Hurtado de Velilla es un linaje hidalgo de gran especificidad y escasísima frecuencia, originado en la Corona de Castilla durante la Baja Edad Media o los inicios de la Edad Moderna. Esta denominación funde el célebre tronco antroponímico de los Hurtado con el componente toponímico de Velilla, que señala el señorío, señoraje o posesión de una casa solar en una de las diversas localidades homónimas de la geografía castellana.

Debido a su carácter minoritario, las menciones históricas de los Hurtado de Velilla aparecen vinculadas a la administración local y militar de los siglos XVI al XVIII: Las principales ramas documentadas situaron sus casas solariegas en la meseta norte peninsular (provincias de Burgos, Soria y Palencia), extendiéndose posteriormente hacia la corte de Madrid con el asentamiento de la administración de los Austrias y los Borbones.

Al igual que otras ramas del tronco común, los miembros de este linaje litigaron ante la Real Chancillería de Valladolid para demostrar su limpieza de sangre y su condición de "hijosdalgo notorios de casa y solar conocido", quedando así exentos del pago de pechos (impuestos) y protegidos ante embargos.

En los catálogos de pasajeros a Indias de la Casa de la Contratación de Sevilla se registran individuos de este entorno familiar que pasaron al Nuevo Mundo en los siglos XVII y XVIII para ocupar cargos eclesiásticos, militares o en las audiencias coloniales.

Los originarios de Logroño, según Vicente de Cadenas, usan: En campo de plata, un podenco, en su color natural.