El apellido Pica es un linaje antiguo que cuenta con dos orígenes e historias independientes según el ámbito geográfico y cultural: uno italiano (el más difundido e influyente a nivel internacional) y otro ibérico (de carácter toponímico o de sobrenombre).

En la península itálica, el apellido tiene una larga tradición que se remonta a la Baja Edad Media, proviene directamente de la palabra latina pica, que significa "urraca". Al igual que ocurrió en España con el apellido Urraca o Gaza, surgió como un mote familiar. Pudo asignarse originalmente a una persona por ser muy habladora, por su forma de vestir, o por tener un carácter astuto y vigilante, cualidades asociadas popularmente a esta ave.

En España deriva de localidades y microtopónimos llamados Pica o La Pica (presentes en provincias como Soria, Asturias o el País Vasco), cuya raíz hace referencia a una cima puntiaguda, una peña o una estructura defensiva picuda.

En Italia es un apellido muy consolidado y característico de las regiones centrales y meridionales, con especial densidad en el Lacio, Campania y Abruzo.

En España es un apellido de baja frecuencia y disperso. Históricamente se documentan ramas en el norte (Asturias, Cantabria, País Vasco) ligadas a los topónimos locales, y en Andalucía, donde algunas líneas adoptaron el apellido por razones militares o gremiales.

En oro, una peña al natural que remata en punta, surmontada de una torre de piedra.

Otros: En campo de plata, un salvaje, al natural, sobre terrasada, de sinople.