Según Julio de Atienza, el apellido es de origen castellano. Tuvieron casa solar en el cántabro Valle de Guriezo desde el siglo XVII, una rama pasó a residir en el vizcaíno Valle de Carranza.

Linaje de infanzones aragoneses, documentados sus miembros desde 1626, según la Real Audiencia de Aragón, en la ciudad de Zaragoza, en Fraga y Zaidín (Huesca) y otras poblaciones aragonesas.

Caballeros de este linaje probaron su nobleza en las Órdenes de Santiago, en 1543, de Carlos III, en 1772 y 1816, y ante la Real Chancillería de Valladolid, en 1673, 1776 y 1797.

Escudo cuartelado: 1º y 4º, en campo de oro, cuatro barras, de gules, y 2º y 3º, terciados en palo: el primero de plata, con cuatro fajas, de gules: el segundo, de sinople, sembrado de flores de lis, de oro, y el tercero, de plata, con una cruz, de sinople.

Originario de Zaragoza, y radicado en Zaragoza, Fraga Zaidín, y varias poblaciones aragonesas: En campo de oro, un árbol o encina, de sinople. que tiene al pie una pez atravesado (este pez es largo, con las aletas abiertas, como si estuviera nadando).

Otros Picó, traen: En campo de oro, una torre, de gules. 

Otros Picó, traen: En campo de sinople, una torre, almenada, de oro, con un guerrero de plata a su puerta.

Otros Picó, traen: En campo de azur, cinco hidras, de oro.

Los de Italia, traen: En campo de gules, un león rampante, de oro, con un escudete, de plata, en su mano derecha.

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