El apellido Yelo es un linaje noble de origen toponímico de gran antigüedad, hidalguía y hondo arraigo en la historia nobiliaria de la Corona de Castilla y de la Corona de Aragón. Sus raíces medievales se localizan con absoluta precisión en la provincia de Soria (Castilla y León), desde donde sus caballeros se proyectaron con enorme relieve hacia el Reino de Murcia (especialmente en la Vega Alta del Segura, con epicentro en Cieza y Blanca), las dos Castillas, la Corte de Madrid y, posteriormente, hacia todo el continente americano.

Proviene directamente del nombre de la villa de Yelo (oficialmente Yelo), un histórico municipio situado en la comarca de Tierra de Medinaceli, en el sur de la provincia de Soria (Castilla y León). Los caballeros infanzones y repobladores cristianos que ostentaban el dominio jurisdiccional o vecindad foral en este estratégico enclave de la frontera castellano-aragonesa adoptaron el topónimo como apellido familiar hereditario para denotar la legitimidad de su estirpe y su condición de hidalgos de sangre de linaje conocido.

Tras la incorporación definitiva del Reino de Murcia a la Corona de Castilla y los sucesivos procesos de repoblación llevados a cabo a partir de los siglos XIII y XIV, se asentaron en la comarca de la Vega Alta del Segura familias nobles procedentes del tronco soriano de los Yelo. En localidades como Cieza, Blanca y Abarán, los Yelo se consolidaron de inmediato como una de las familias del patriciado urbano y de la hidalguía más influyentes de la comarca, muy vinculados al gobierno de la Orden de Santiago (que regía el Valle de Ricote y sus contornos). Ejercieron secularmente tareas de gobernanza local en los concejos como alcaldes por el estado noble, regidores perpetuos y alcaides de las fortalezas.

Durante los siglos XVI, XVII y XVIII, distintas ramas de este linaje litigaron y probaron con éxito su condición de hidalgos de sangre, nobles y limpieza de sangre ante la Sala de los Hijosdalgo de la Real Chancillería de Granada, tribunal competente para salvaguardar intactas sus preeminencias fiscales y prerrogativas estamentales exentas al trasladar sus residencias o al fundar nuevos mayorazgos familiares.

En campo de oro, un oso, de sable, puesto de frente y acompañado de otros dos osos, de sable, afrontados.

Otros: En campo de plata, una casa, de su color, mazonada de sable y terrasada de sinople.